Драйвер A4988 и Arduino: подключение NEMA 17, настройка тока, микрошаг и скетч

// A4988: 200 шагов вперёд, пауза, 200 назад
const int STEP_PIN = 3;
const int DIR_PIN = 4;
const int STEPS_PER_REV = 200;     // NEMA 17 с шагом 1,8°

void step(int count, bool forward, int microsDelay) {
  digitalWrite(DIR_PIN, forward ? HIGH : LOW);
  for (int i = 0; i < count; i++) {
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(microsDelay);
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(microsDelay);
  }
}

void setup() {
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
}

void loop() {
  step(STEPS_PER_REV, true, 1500);    // оборот по часовой
  delay(1000);
  step(STEPS_PER_REV, false, 1500);   // оборот обратно
  delay(1000);
}