Драйвер двигателя L298N и Arduino: схема подключения, управление скоростью и направлением, скетч

// Один мотор на канале A драйвера L298N
const int ENA = 9;   // ШИМ — скорость
const int IN1 = 8;
const int IN2 = 7;

void forward(int speed) {
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  analogWrite(ENA, speed);     // 0..255
}

void backward(int speed) {
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  analogWrite(ENA, speed);
}

void stop() {
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  analogWrite(ENA, 0);
}

void setup() {
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  stop();
}

void loop() {
  forward(200);   delay(2000);
  stop();         delay(500);
  backward(120);  delay(2000);
  stop();         delay(500);
}