HC-SR04 и Arduino: схема подключения, распиновка и скетч измерения расстояния

const int TRIG_PIN = 9;
const int ECHO_PIN = 10;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
}

void loop() {
  // короткий импульс запускает измерение
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

  // ждём эхо, но не дольше 30 мс — иначе зависнем
  long duration = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH, 30000);

  if (duration == 0) {
    Serial.println("Эхо не вернулось");
  } else {
    long distance = duration / 29 / 2;   // мкс -> см
    Serial.print(distance);
    Serial.println(" см");
  }

  delay(100);
}